マイクロステップ ステッピングモータコントローラー

●概要
　PIC(ワンチップマイコン)を利用してユニポーラーのステッピングモーターをマイクロステップ駆動させるものです。
１つのモーターを単に正・逆転するものです。
　18ピンの16F1827の4つの内臓PWMを使って、ステッピングモーターの各相をPWM制御で細かに駆動させます。
　スイッチを8個備え、正転・逆転、それぞれ４段階の回転速度で回転させることができます。


●お送りする部品リスト

名称規格等 数量
PIC16F1827 １
タクトスイッチ不明 ８
抵抗33kΩ程度 １
抵抗１0〜100Ω程度 １
LED赤色 ４
コンデンサ100μF程度 １


●仕様
　・2相のユニポーラータイプのステッピング・モーターを制御します。
　・モーターの種類によっては、トランジスタアレイの定格を超えますので、必要に応じて大きな容量のトランジスタ等に変更してください。
　・正転、逆転、それぞれ4段階の回転速度で回転させることができます。回転速度は、およそ下記のとおりです。
　　　SW1, SW2：１０秒／回転
　　　SW3, SW4：２０秒／回転
　　　SW5, SW6：４０秒／回転
　　　SW7, SW8：８０秒／回転


●マイクロステップについて
　・PIC内臓のPWMモジュールを利用してマイクロステップ駆動しておりますが、モーターの種類や、ステップスピードが速い場合は脈動が大きいです。「一般的な1-2相励磁よりマシ」程度とお考え下さい。
　・励磁していないモーターを手で回した時に、グリグリしますが、そのグリグリが大きいモーターほど、脈動が大きいように思えます。
　・PWMは64段階（分解能は256段階）で制御しています。これによって、4相のステッピング・モーターの基本ステップ1ステップあたり64段階、すなわち4ステップ(1周期)を256段階で制御します。
　・64段階のPWMの実効値の変化は、ステップに対して直線的としました（正弦波などいろいろ試しましたが、大差がなかったため）。
　・トルクを稼ぐために、4相のうち、同時に3相に励磁される場合があります。
　・PWMの周波数は、約31.25kHzです。





回路図
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